로봇공학 5판

이는 대학에서 로봇공학의 강좌가 주로 4학년이나 대학원에서 개설되는 이유 증 하나이다. 최근에는 인공지능기술의 접목으로 자동차나 비행기와 같은 시스템을 무인화하거나 자율화하는 등의 연구가 활발히 진행되고 있다. 로봇의 종류는 너무도 방대하여 로봇공학에서 무엇을 가르치고 다루어야 할지 망설여진다. 

하지만 로봇을 크게 두 종류로 나눈다면 로봇팔과 이동로봇으로 나눌 수 있다. 로봇전문가들은 이동로봇에 팔을 합체한 mobile manipulator의 사용이 많아질 것이라고 예측하고 있다. 이러한 로봇시대에 부흥하기 위해 2007년에 처음 로봇공학이란 책을 집필하게 된 이후에 졸작임에도 불구하고 많은 독자들의 관심에 감사를 드린다. 더욱이 개정본을 요구하는 관심 을 보이기도 하였다. 이에 보답하고자 올해 5판을 내게 되었다. 

로봇팔을 중심으로 기구학, 동역학, 경로계획, 그리고 제어 등의 내용을 확인하고 독자들의 이해를 돕기 위해 MATLAB이나 SIMULINK 프로그램의 예제를 삽입하였다. 이번 5판에서 특히 두드러진 점은 8장에 처음으로 이동로봇에 대한 내용을 다루었다는 것이다. 최근에 서비스 로봇과 물류로봇의 수요와 필요에 의해 이동로봇에 대한 관심이 커졌기 때문이다.

목차

02 벡터와 좌표의 변환 

03 로봇 기구학 

04 동기구학 

05 로봇 동역학 

06 경로계획 

07 로봇의 제어 

08 이동로봇 

09 로봇 프로젝트 사례