로봇 시스템 제어

로봇은 인간과 가장 가까운 움직이는 시스템이다. 인간이 편리함을 추구함에 따라 로봇의 발전은 필연적이다. 최근에 널리 사용되고 있는 청소 로봇을 보면 가까운 미래에는 로봇이 각 가정에 한 대씩 자리매김을 하면서 우리와 함께 생활하게 될 것이라는 예상이 거의 현실화되어 가고 있는 실정이다.

따라서, 로봇 분야에 대한 관심이 많아지고 연구가 활성화됨에 따라 로봇에 대한 학부 과정의 기본 교육뿐만 아니라 대학원 과정의 고등 교육의 필요성이 요구되었다. 이에 ‘로봇 시스템’이라는 주제된 시리즈, Robot manipulators control, Mobile robots의 전문화된 책을 출간하게 되었다. 첫 번째 시리즈는 ‘로봇 팔의 제어’로 로봇 팔에 대한 이론과 시뮬레이션, 실험 등 다양한 내용을 포함하고자 하였다. 로봇의 가장 기본이 되는 로봇 팔을 중심으로 필수적인 제어 이론에서부터 실험 결과까지 삽입하였다. 또한 실험이 어려운 점을 보완하기 위해 MATLAB과 SIMULINK를 사용한 시뮬레이션도 병행해서 삽입하였다. 매 주제마다 제어 이론과 시뮬레이션이 함께 주어짐으로써 독자들은 열거된 제어 이론을 실제로 시뮬레이션할 수 있다.

1장 로봇공학의 기초

2장 로봇의 기본 제어 방식

3장 직교좌표공간 제어

4장 적응 제어

5장 슬라이딩 모드 제어

6장 강건 제어

7장 지능 제어

8장 힘 제어

9장 하이브리드 임피던스 제어

10장 신경망 힘 제어

정 슬

미국 웨인 주립대 전기컴퓨터공학과 졸업

미국 캘리포니아대학 데이비스 전기컴퓨터공학과 석사

미국 캘리포니아대학 데이비스 전기컴퓨터공학과 박사

충남대학교 메카트로닉스공학과 교수

저서로는 '로봇은 우리의 친구야 ', '제어시스템 분석과 MATLAB 및 SIMULINK 활용', '로봇공학', '지능제어시스템' 외 다수