로봇 팔의 설계 및 제어

본 교재는 산업용 로봇 팔 중에서도 설계 및 제어의 난이도가 가장 높으며, 가장 비싼 가격에 팔리는 수직 다관절 로봇과 이것의 특수한 형태인 협동 로봇을 주로 다룬다. 일반 로봇 교재에서 다루는 학문적인 내용을 보다 심도 있게 적용하면서, 학부생 및 대학원생뿐만 아니라 로봇을 개발하는 일반 엔지니어도 쉽게 이해할 수 있도록 쉬운 설명과 함께 많은 예제를 제공한다. 또한 MATLAB이나 Simulink를 이용하여 로봇을 해석할 수 있도록 관련 예제나 소스 프로그램도 일부 제공한다. 이 책의 특장점으로서, 실제 현장에서 사용되는 6자유도 PUMA형 수직 다관절 로봇과 6자유도 협동 로봇에 대한 기구학 및 동역학 해석을 포함하며, 실제 산업용 로봇에 적용되는 제어 기법을 소개한다.

01장 서론

02장 위치 및 방위의 표현

03장 기구학

04장 속도 기구학

05장 정역학

06장 동역학

07장 궤적 계획

08장 액추에이터와 센서

09장 로봇 팔의 설계

10장 위치 제어

11장 힘 제어

12장 임피던스 제어

13장 협동 로봇

송재복

현 고려대학교 기계공학부 교수

전 대한기계학회 회장

전 한국로봇학회 회장

전 지능로봇연구센터 (고려대) 소장

한국공학한림원 정회원

서울대학교 기계공학과 학사

서울대학교 기계설계학과 석사

MIT 기계공학과 박사